# G1_Dex1_PackDoll

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-packdoll
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PackDoll"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_PackDoll |
| `hub_stats` | {"downloads": 1662, "likes": 1, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PackDoll"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，所有相机为 AV1 编码，图像尺寸为 480×640×3、30 fps。视频观测包含头部双目相机的左右路校正画面，以及左右腕部彩色相机画面。

结构化观测覆盖左右臂、左右夹爪、下半身、左右腿、腰部、躯干、D435 相机位姿，以及在 base/torso 坐标系下的左右末端执行器位姿；动作字段包含对应的关节命令、末端目标位姿、base_command、pivot 和 gripper_controls。夹爪使用 Dex1 约定，单通道范围为 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合；数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index，并使用 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_PackDoll](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PackDoll)