# G1_Dex1_MountCamera_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-mountcamera-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_MountCamera_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_MountCamera_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 2525, "likes": 4, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_MountCamera_Dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个用 LeRobot 创建的机器人操作数据集，任务目标是让 7-DOF 双臂 G1 机器人将 OAK-D-LITE camera 放入 mounting case，并固定 lid。操作对象包括 OAK-D-LITE camera 及其原始完整包装；每次操作约 40 秒，记录频率为 30 Hz，图像分辨率为 640x480。机器人使用三指灵巧手，支持双臂操作。

数据内容包含机器人当前状态、下一步动作和当前相机视图图像。相机配置为腕部单目相机加头部双目相机。场景要求将相机盒放在机器人初始双臂中点处、距桌面靠机器人一侧内边缘 20cm，相机在盒子右侧、盖子在左侧。数据采集并非一次完成，不同条目之间存在变化，训练时需要考虑这些差异。许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_MountCamera_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_MountCamera_Dataset)