# G1_Dex1_Hang_Pants

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-hang-pants
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Pants"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Pants |
| `hub_stats` | {"downloads": 3824, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Pants"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 codebase v3.0，所有相机流均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，30 fps。视觉模态包括头部双目相机原始与校正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标记。

状态字段覆盖左右 7 维手臂、1 维 Dex1 夹爪、下肢与腰部、左右腿、末端执行器在 base/torso 坐标系下的 6D 位姿、躯干位姿和 D435 位姿。动作字段包含对应关节与夹爪命令、目标末端/躯干/D435 位姿、底盘命令、pivot 和 gripper_controls；Dex1 夹爪范围为 5.5 到 0.0，对应 open 到 close。数据集使用 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Pants](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Pants)