# G1_Dex1_Hang_Hat

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-hang-hat
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat |
| `hub_stats` | {"downloads": 1051, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 v3.0 数据结构，包含多路视频、机器人状态观测、动作命令和索引字段。所有相机均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目原始与校正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机。

观测字段覆盖左右臂、左右夹爪、下肢、左右腿、末端执行器在 base 与 torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿，以及重算末端位姿和红外流有效性标志。动作字段包含对应关节/夹爪命令、目标末端位姿、目标躯干与 D435 位姿、底盘速度与高度命令、pivot 控制和夹爪控制；Dex1 夹爪使用 5.5 到 0.0 的开合约定，表示从打开到闭合。数据集由 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat)