# G1_Dex1_Guess_Ball

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-guess-ball
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Guess_Ball"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Guess_Ball |
| `hub_stats` | {"downloads": 1211, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Guess_Ball"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建，codebase 为 v3.0。所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目相机原始与校正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机。

数据字段覆盖 observation 与 action：包含左右臂、夹爪、下半身、左右腿、腰部关节、末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、torso 与 D435 位姿，以及 base command、pivot 和 gripper controls 等。夹爪采用 Dex1 约定，左右各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Guess_Ball](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Guess_Ball)