# G1_Dex1_FruitSorting

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-fruitsorting
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_FruitSorting"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_FruitSorting |
| `hub_stats` | {"downloads": 1193, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_FruitSorting"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的结构基于 codebase v3.0，包含多路视觉与机器人状态/动作数据。所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括校正后的头部双目相机 `head_stereo_left` / `head_stereo_right`，以及左右腕部彩色相机 `wrist_left` / `wrist_right`。

状态与动作字段覆盖左右臂、左右夹爪、下肢、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、底盘命令和枢轴控制等。夹爪使用 Dex1 约定，左右各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_FruitSorting](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_FruitSorting)