# G1_Dex1_Fold_Towel

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-fold-towel
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-01-29 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 G1_ALL，含 200 条轨迹，时长 2.88 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Fold_Towel"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Fold_Towel"}] |
| `updated` | 2026-01-29 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.88 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Fold_Towel |
| `hub_stats` | {"downloads": 3070, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向“折叠毛巾并将其放到一边”任务。数据来自 7-DOF 双臂 G1 机器人，末端执行器为夹爪，支持双臂操作；每次操作约 20 到 40 秒，记录频率为 30 Hz。

数据内容包括机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像。相机配置为腕部单目相机加头部双目相机，图像分辨率为 640x480；物体在机械臂运动范围和头部相机视野内随机放置，机器人初始姿态为每条数据中的第一帧状态。

使用时需要按 AVP Teleoperation Documentation 第 5 部分安装硬件并调整场景，使其尽量匹配数据集第一帧。数据并非一次性采集完成，不同条目之间存在变化，训练时需要考虑这些差异。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Fold_Towel](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Fold_Towel)