# G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-dualrobot-clean-table
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-01-29 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 G1_ALL，含 200 条轨迹，时长 1.59 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table"}] |
| `updated` | 2026-01-29 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.59 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table |
| `hub_stats` | {"downloads": 2631, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个使用 LeRobot 创建的机器人数据集，任务目标是与附近的伙伴协作整理桌面。数据来自 7-DOF 双臂 G1 机器人，末端执行器为夹爪，支持双臂操作；每次操作约 20 到 40 秒，记录频率为 30 Hz。

数据包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像。图像分辨率为 640x480，相机包括腕部安装的单目相机和头部安装的双目相机；物体会随机放置在机械臂运动范围内以及头部相机视野内。每条数据中的第一个机器人状态作为初始姿态。

场景搭建需按 AVP Teleoperation Documentation 第 5 部分的硬件与相机视角要求，并尽量使场景接近数据集第一帧。数据并非一次性采集完成，不同条目之间存在差异，训练模型时需要考虑这些变化。许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table)