# G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-drawstring-bag-for-supplies
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies |
| `hub_stats` | {"downloads": 1030, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 v3.0 codebase，视频流为 AV1 编码的 480×640×3、30 fps 图像，包含头部双目原始与校正图像、左右腕部彩色相机以及左右腕部红外相机。观测中还提供红外有效标志、重计算末端位姿有效标志，以及时间戳、帧索引、episode 索引等 bookkeeping 字段。

状态与动作覆盖左右臂、左右夹爪、下肢、腰部、躯干、D435 相机位姿，以及左右末端执行器在 base 和 torso 坐标系下的 6D 位姿。动作字段还包含 base_command、pivot 和 gripper_controls。夹爪约定为 Dex1，每侧 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合。数据集由 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Drawstring_Bag_For_Supplies)