# G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-diversemanip-dualarm-256x256
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256"}] |
| `updated` | 2026-03-18 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1023, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向 7-DOF 双臂 G1 机器人，末端执行器为夹爪，任务目标是在桌面上整理和收纳物品。每次操作约 20 到 40 秒，记录频率为 30 Hz，图像分辨率为 256x256，采用头部安装的双目相机视角。

数据内容包括机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像；每条数据的首个机器人状态作为初始姿态。物体会随机放置在机械臂运动范围和头部相机视野内。数据可用于视频生成模型、世界模型等应用；若需要 lerobotv2.1 格式，可参考 convert_v3_to_v2.py 转换。

使用时需要按 AVP Teleoperation Documentation 的 Part 5 安装硬件并尽量让场景接近数据集第一帧。数据并非一次性采集完成，不同数据条目之间存在变化，训练模型时需要考虑这些差异。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256)