# G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-diversemanip-dualarm-128x128
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128"}] |
| `updated` | 2026-03-18 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1228, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是使用 LeRobot 创建的 G1 双臂多样化操作数据集，任务目标是在桌面上整理物品。数据来自 7-DOF dual-arm G1 robot，末端执行器为夹爪，支持双臂操作；每次操作约 20 到 40 秒，记录频率为 30 Hz，图像分辨率为 128x128，视角来自头部安装的双目相机。

每条数据包含机器人当前状态、下一步动作和当前相机视图图像；机器人初始姿态对应每条数据中的第一个机器人状态。物体会随机放置在机械臂运动范围和头部相机视野内。该数据集可用于视频生成模型、世界模型等应用；如需使用 lerobotv2.1 格式，可参考 convert_v3_to_v2.py。由于空间位置难以精确描述，安装硬件后需尽量将场景调整到接近数据集第一帧；数据并非一次性采集完成，训练时需要考虑条目间差异。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_128x128)