# G1_Dex1_ConveyorSorting

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-conveyorsorting
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_ConveyorSorting"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_ConveyorSorting |
| `hub_stats` | {"downloads": 2145, "likes": 1, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_ConveyorSorting"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，包含多路视觉与机器人状态/动作字段。相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括矫正后的头部左右目相机，以及左右腕部彩色相机。

观测字段覆盖左右臂、左右夹爪、下半身、左右腿、末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、腰部关节状态以及重算末端位姿有效标记。动作字段对应手臂、夹爪、下半身、腿、腰部、末端目标位姿、躯干/D435 目标位姿，并包含 base_command、pivot 和 gripper_controls。

夹爪采用 Dex1 约定，左右夹爪各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。数据集中还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段，并注明由 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_ConveyorSorting](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_ConveyorSorting)