# G1_Dex1_Cap_The_Pen

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-cap-the-pen
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Cap_The_Pen"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Cap_The_Pen |
| `hub_stats` | {"downloads": 1063, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Cap_The_Pen"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集，codebase 为 v3.0。所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目原始与校正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机。

数据包含关节状态、末端位姿、躯干与 D435 位姿、红外有效标志等观测字段，并提供对应的动作字段，如左右臂、夹爪、下肢、腰部、末端目标位姿、底盘命令、pivot 与 gripper_controls。夹爪采用 Dex1 约定，左右各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Cap_The_Pen](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Cap_The_Pen)