# UMI-Benchmark-v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/umibenchmark-umi-benchmark-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-28 | 技术层级：L6

## 核心摘要

UMIbenchmark 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/UMIbenchmark/UMI-Benchmark-v1"}] |
| `updated` | 2026-09-28 |
| `episodes` | 20000 |
| `modalities` | ["文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["text"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | UMIbenchmark/UMI-Benchmark-v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 15483, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/UMIbenchmark/UMI-Benchmark-v1"] |

## 技术详解与生态说明

UMI-Benchmark-v1 是一个真实世界机器人操作数据集，包含 20,000 个 manipulation sessions，覆盖 10 个任务：4 个单臂任务共 9,988 个 sessions，6 个双臂任务共 10,012 个 sessions。任务包括 Stack Baskets、Trash Bag、Stamp Ink、Remote Storage，以及 Pour Beans、Pack & Carry、Turntable Pick、Mahjong Sort、Kitchen Rearrange、Pants Folding。

各任务进一步按场景统计 session 数，例如篮筐颜色、垃圾袋颜色、墨水与纸张组合、不同物体组合或场景 A/B 等。数据以 tar shards 存放在 data/ 下，多数任务按 scenario 分片；dual_arm_task1 在此版本中例外，采用 16 个顺序 session shards。

元数据是 tar shards 的轻量索引与校验文件，不是机器人轨迹数据本身。可使用 scene_mapping.csv、chunk_manifest.csv、all_sessions.csv 查看场景、分片与 session 路径信息，并用 sha256.txt、sizes.txt、sizes_bytes.txt 在下载后校验分片传输是否正确。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets UMIbenchmark/UMI-Benchmark-v1](https://huggingface.co/datasets/UMIbenchmark/UMI-Benchmark-v1)