# UrbanVerse-Training-Scenes

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ucla-vail-urbanverse-training-scenes
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-09 | 技术层级：L6

## 核心摘要

UCLA-VAIL 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes"}] |
| `updated` | 2026-07-09 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes |
| `hub_stats` | {"downloads": 8747, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

UrbanVerse Training Scenes 是一组面向 NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab 的城市 3D 仿真场景数据，采用 OpenUSD 格式发布。每个场景都是自包含的 USD stage，包含材料与纹理，可直接打开并用于仿真；场景命名包含区域、国家、城市、walk/drive 路线编号和 Cousin 变体编号。

这些场景由 UrbanVerse 项目生成，来源于从城市游览视频重建的度量尺度城市仿真，并使用 UrbanVerse-100K 数据库检索资产。本仓库提供 “Urban Cousins” 程序化变体，约 375 个场景，覆盖 64 个真实基础地点和 6 个大洲，总量约 1.2 TB，通过 Xet/LFS 存储。

使用时每个顶层目录应保持原结构，不要展平，因为 USD 通过相对路径引用纹理和材料。数据可用辅助脚本或 huggingface_hub 下载，并可在 Isaac Sim 中打开；每个场景包含 .collect.mapping.json 记录资产来源路径及 SHA-1 哈希。许可为 CC BY 4.0，使用时需署名 VAIL-UCLA。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes](https://huggingface.co/datasets/UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes)