# RoboMIND-lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/traly-robomind-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Traly 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Traly/RoboMIND-lerobot"}] |
| `updated` | 2026-03-03 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 97.39 |
| `episodes` | 40747 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Traly/RoboMIND-lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 2253, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Traly/RoboMIND-lerobot"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

RoboMIND-lerobot 是 RoboMIND 数据集子集到 LeRobot v3.0 格式的非官方部分转换，并不包含完整 RoboMIND。当前包含 4 个 embodiment：AgileX 8,638 episodes、53 个任务，Franka Panda 5,333 episodes、2 个任务，Franka FR3 1,774 episodes、6 个任务，Universal Robots 25,002 episodes、114 个任务；总计 40,747 episodes、10,517,700 frames。

数据采用 LeRobot v3.0 格式，视频编码为 AV1（yuv420p），帧率 30 FPS，数据以分块 Parquet 文件存储。每个子集提供 RGB 视频流、末端位姿、关节角与夹爪位置、夹爪状态，以及末端空间、关节空间和夹爪动作；双臂子集会将状态和动作拆分为左右组件。该转换用于研究便利，原始数据由 RoboMIND 团队采集和拥有。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Traly/RoboMIND-lerobot](https://huggingface.co/datasets/Traly/RoboMIND-lerobot)