# TartanGround

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/theairlabcmu-tartanground
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

theairlabcmu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/theairlabcmu/TartanGround"}] |
| `updated` | 2025-10-14 |
| `episodes` | 878 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | theairlabcmu/TartanGround |
| `hub_stats` | {"downloads": 71495, "likes": 10, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/theairlabcmu/TartanGround"] |

## 技术详解与生态说明

TartanGround 是面向地面机器人感知与自主导航的大规模多模态数据集，数据来自 63 个照片级真实感仿真环境，覆盖室内、自然、乡村、城市、工业/基础设施以及历史/主题等类别。数据包含 878 条轨迹、超过 144 万个样本，涉及全向、差速驱动和四足等机器人平台系列。

数据流包括前、后、左、右、上、下方向的 RGB 双目相机对、深度图、语义分割、光流、双目视差、LiDAR 点云、IMU、6-DOF 真值位姿、3D 体素语义占据图，以及四足轨迹的本体感知数据。它支持语义占据预测、开放词汇占据预测、Visual SLAM、神经场景表示、鸟瞰图预测和导航等任务，许可为 Creative Commons Attribution 4.0 International License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets theairlabcmu/TartanGround](https://huggingface.co/datasets/theairlabcmu/TartanGround)