# Hy-Embodied-0.5-VLA-Data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/tencent-hy-embodied-0-5-vla-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-01 | 技术层级：L6

## 核心摘要

tencent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data"}] |
| `updated` | 2026-07-01 |
| `hours` | 2163 |
| `episodes` | 250304 |
| `modalities` | ["表格", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data |
| `hub_stats` | {"downloads": 63606, "likes": 31, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 是用于训练 Vision-Language-Action 基础模型的大规模双臂操作数据集。数据通过定制 fingertip UMI 设备结合光学动作捕捉采集，开源版本约为完整语料的 20%，覆盖 70+ 操作任务。

数据集包含 250,304 个 episode、233,600,314 帧、总时长 2,163 小时，频率为 30 Hz，总大小约 18.8 TB。每帧包含双臂末端执行器状态、头部视角与左右腕部视角 RGB 图像，图像分辨率为每相机 240 × 424；动作字段为左右夹爪开合度。

数据以 Lance 格式发布，兼容 LeRobot v3.0 schema，划分为 22 个 table，每个 table 是自包含的数据集根目录。可使用 LanceTableReader 读取本地或 Hugging Face Hub 上的单表，也兼容 raw lance、lancedb 和 lerobot-lancedb；许可证为 CC-BY-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data](https://huggingface.co/datasets/tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data)