# WIYH

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/tars-robotics-wiyh
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

tars-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/tars-robotics/WIYH"}] |
| `updated` | 2026-05-05 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | tars-robotics/WIYH |
| `hub_stats` | {"downloads": 26250, "likes": 3, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/tars-robotics/WIYH"] |

## 技术详解与生态说明

该仓库给出 WorldCode 导出 JSON 的字段规范，字段定义基于导出脚本的实际输出以及一个示例 JSON 文件。顶层包含样本名、原始 worldcode 目录路径、任务描述、整体状态、子任务列表、总帧数、相机标定、逐帧数据，以及在校验发现缺失文件时出现的验证警告字段。

数据以逐帧结构组织：每帧包含帧索引、时间戳、多相机图像的相对路径、左右末端执行器的占位 wrist pose、当前 chest 坐标系下的末端位姿、各相机相对自身第 0 帧的 ego pose、各相机在 frame 0 的 chest 坐标系位姿，以及在 end_effector_type 为 hand 时填充的左右手状态向量。相机标定按相机名组织，包含内参、畸变参数、图像宽高和相机模型；示例相机名包括 lf_chest_fisheye 和 ldr_hand_fisheye。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets tars-robotics/WIYH](https://huggingface.co/datasets/tars-robotics/WIYH)