# opendata

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/tacverse-opendata
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

TacVerse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/TacVerse/opendata"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `hours` | 370.2 |
| `episodes` | 17690 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | TacVerse/opendata |
| `hub_stats` | {"downloads": 24940, "likes": 8, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/TacVerse/opendata"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

TacVerse Open Data 是一组以 XTac-UMI-G1 grippers 采集并发布为 LeRobot v3.0 的双手操作数据集，当前包含 122 个任务数据集、17,690 个 episodes、370.2 小时和约 40.0M 帧，总大小约 145 GB。每个子文件夹都是独立 LeRobot 数据集，包含 meta/info.json、data/ 和 videos/。

数据覆盖 Office、Home、Workbench 三类场景，任务包括桌面整理、文档处理、线缆管理、厨房餐饮、清洁、衣物纺织、精密装配、检查分拣等。每帧在 30 fps 下包含六路同步视频流：两路腕部相机和四路 Xense Neutron 视触觉通道，并带有每只手的 6-DoF 位姿和连续夹爪开口。

该版本只包含两路腕部和四路触觉 key，没有头部视频流；文件中不包含 meta/sessions.json，无法从数据本身恢复每个任务背后的逐日采集会话。许可为 cc-by-sa-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets TacVerse/opendata](https://huggingface.co/datasets/TacVerse/opendata)