# robot-maniskill-image-state-dataset-v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/surgingtu-robot-maniskill-image-state-dataset-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

surgingTu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1"}] |
| `updated` | 2026-09-07 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 13830, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1"] |

## 技术详解与生态说明

Robot ManiSkill Image–State Dataset 是在 ManiSkill 仿真环境中生成的数据集，围绕 PickCube 相关任务提供图像与机器人状态配对数据。数据包含随机关节采样子集和轨迹子集：前者随机采样机器人关节配置 qpos，并为每个配置渲染多视角 RGBD 图像；后者来自 ManiSkill demonstrations 的 .h5 完整轨迹，并在每个时间步渲染单视角 RGBD 图像。

Hub 上按轨迹目录和随机样本目录组织，例如 traj_0 与 sample_0000。轨迹子集中，相机名编码相机配置，如 y_angle_0_z_angle_0；图像文件以 *_stepXXXX.png 表示对应时间步，所有相机共享同一步索引。更新记录提到 pickcube_rgb_random_v2 扩展了视角和 qpos 分布，pickcube_rgb_traj_v3 使用官方 PickCube-v1 场景 RGBD 轨迹。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1](https://huggingface.co/datasets/surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1)