# UniPhys-Bench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/spatialverse-uniphys-bench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/spatialverse/UniPhys-Bench"}] |
| `updated` | 2026-09-04 |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | spatialverse/UniPhys-Bench |
| `hub_stats` | {"downloads": 21962, "likes": 26, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/spatialverse/UniPhys-Bench"] |

## 技术详解与生态说明

UniPhys-Bench 是面向仿真就绪 3D 资产的人工验证基准，完整基准包含两个 release 共 1,927 个异构可关节 3D 物体；本仓库是 primary release，包含 Manycore Tech（群核科技）提供的 1,473 个可关节 3D 物体，部件拆分由专业设计师制作，另有 454 个 evaluation-only 物体在 Part 2 单独发布。

该基准联合评估关节语义、关节结构、部件级内在物理属性，以及物体级尺度和质量。标注覆盖材料、密度、杨氏模量、硬度、泊松比、摩擦、可抓取性、affordance、关节类型、轴、pivot、运动范围和联动部件等；示例具身交互包括 drawer pulling、faucet turning 和 laptop closing。

每个对象以 UPB 目录组织，包含部件 OBJ、完整 OBJ、PLY 点云、对象与部件 JSON 标注、meta_data.json 和 model.urdf。URDF 编码关节类型和运动参数并按标注尺寸缩放到真实物理尺寸，但密度、摩擦、质量等内在物理属性不写入 URDF，需要从 JSON 标注读取并按目标仿真器分配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets spatialverse/UniPhys-Bench](https://huggingface.co/datasets/spatialverse/UniPhys-Bench)