# SAGE-3D_Collision_Mesh

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/spatialverse-sage-3d-collision-mesh
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh"}] |
| `updated` | 2026-07-27 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh |
| `hub_stats` | {"downloads": 1517, "likes": 105, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

SAGE-3D Collision Mesh 是面向 3D Gaussian Splatting 场景的物理碰撞几何数据集，提供从 InteriorGS 数据集中提取的 physics-enabled collision bodies，用于让虚拟环境中的具身智能体进行更符合物理的导航与交互，避免在仅有 3DGS 表示时穿墙、穿过家具或悬浮等不合理行为。

数据集覆盖 1000 个室内场景，包括 homes、offices、museums、restaurants 等，包含 554,000+ 个对应物体实例的碰撞体。每个碰撞体经过 convex hull decomposition，以兼顾碰撞检测效率和几何保真度；数据采用 USD 格式，可与 InteriorGS 的 3DGS 场景对齐，并兼容 Isaac Sim 5.0+ 与 NVIDIA Omniverse。

使用时可通过 git lfs 克隆数据集，并结合 SAGE-3D Official 仓库中的 sage3d_usda_builder.py，将本数据集的 collision payload 与 USDZ 场景文件集成生成 USDA 场景文件。数据集用于支持实时碰撞检测、具身 AI 的 manipulation、navigation、interaction 任务，以及物理仿真相关研究；许可为 CC-BY-NC-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh](https://huggingface.co/datasets/spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh)