# humanoidtoolbench-teleop

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/snupilab-humanoidtoolbench-teleop
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

snupilab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/snupilab/humanoidtoolbench-teleop"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `episodes` | 4462 |
| `modalities` | ["图像", "表格", "文本", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | snupilab/humanoidtoolbench-teleop |
| `hub_stats` | {"downloads": 19442, "likes": 14, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/snupilab/humanoidtoolbench-teleop"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

ToolBook 是 HumanoidToolBench 的原始 Meta Quest 遥操作演示数据，记录对象为 MuJoCo 中通过全身控制器控制的 Unitree G1。数据采用 LeRobot v2.1 文件，频率为 50 Hz，包含 ego-view 视频，并在记录时包含腕部视角视频；动作和机器人状态保留在逐帧 Parquet 文件中，元数据记录相机分辨率、代码版本、WBC 设置和渲染后端等信息。

任务覆盖 G1BallMove、G1BallRetrieve 和 G1IceBreak。L0 要求选择并举起正确工具，L1/L2 要求选择工具并完成场景任务，L2 还使用需要沿桌子行走的布局。数据集查看器按 episode 建索引，可选择 all、单个环境子集或 Isaac 渲染版本，并关联视频、任务指令、成功标记、操作员和 episode 元数据。

Isaac Sim 4.5.0 RTX RayTracedLighting 版本使用记录轨迹进行运动学回放，不是新的 PhysX 动力学仿真，也不包含 animated USD scenes。20260911_07c76e 渲染发布包含 4,462 个源 episode，其中 4,461 个通过渲染验证，1 个失败 episode 被标注但未修复。数据按 CC BY-NC 4.0 供非商业使用，benchmark 代码为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets snupilab/humanoidtoolbench-teleop](https://huggingface.co/datasets/snupilab/humanoidtoolbench-teleop)