# HiFi-UMI-2K

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/simple-world-lab-hifi-umi-2k
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-29 | 技术层级：L6

## 核心摘要

simple-world-lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/simple-world-lab/HiFi-UMI-2K"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/simple-world-lab/HiFi-UMI-2K"}] |
| `updated` | 2026-07-29 |
| `hours` | 2000 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | simple-world-lab/HiFi-UMI-2K |
| `hub_stats` | {"downloads": 162508, "likes": 65, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

HiFi-UMI-2K 是由 HiFi-UMI 便携式高保真双手采集系统产生的机器人无关操作数据集，面向操作策略的预训练与后训练监督。演示直接来自自然人类操作，不需要目标机器人、遥操作设备或被仪器化的环境；公开版本是从超过 20,000 小时、4.32M+ episode 的源语料中整理出的 2,000 小时子集，覆盖 480+ 场景。

每个 episode 包含同步多视角视频、标定的双手末端轨迹、夹爪状态、语言标注、任务元数据和质控信息。系统使用头戴离线 stereo-inertial SLAM、fiducial-marker 定位与 GPIO 硬件触发，提供约 3 mm 的局部末端精度、低于 40 µs 的跨传感器偏移，以及每集 6 路相机视角。

数据以 LeRobot v3 风格格式发布，包含帧级 Parquet 表、MP4 视频、任务文本、episode 元数据、有效性 mask 和归一化统计。帧表中 state/action 为 20 维双手末端与夹爪表示，action 是绝对下一状态目标；`valid.frame == false` 的帧会保留以维持对齐，训练时通常过滤为 true。论文还报告了仅用 HiFi-UMI 后训练的策略可直接部署到真实双臂机器人，并给出 Remote Insertion 等实验结果，但这些结果不是通用性能保证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets simple-world-lab/HiFi-UMI-2K](https://huggingface.co/datasets/simple-world-lab/HiFi-UMI-2K)