# ViFailback-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/sii-rhos-ai-vifailback-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-28 | 技术层级：L6

## 核心摘要

sii-rhos-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/sii-rhos-ai/ViFailback-Dataset"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/sii-rhos-ai/ViFailback-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-28 |
| `episodes` | 5202 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["imagefolder"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | sii-rhos-ai/ViFailback-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 68784, "likes": 7, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

ViFailback 是面向真实机器人操作失败诊断、纠正与学习的数据集，引入视觉符号作为失败诊断和恢复导向学习的接口。数据来自 ALOHA 双臂机器人平台，包含 5,202 条真实操作轨迹，其中成功 657 条、失败 4,545 条，并提供 58,128 个高质量 VQA 对。

数据覆盖 100 个操作任务，包括 place、pull、transfer、pour 等，失败类型包括任务规划、夹爪 6D 位姿、夹爪状态和人为干预。它还包含 ViFailback-Bench Lite 与 Hard，用于评估失败检测、关键帧/子任务定位、类型识别以及避免/纠正推理等能力。

数据提供可用于机器人学习和失败感知策略训练的 LeRobot v2.1 转换版本，原始格式为 HDF5，包含关节目标、末端位姿、主臂关节、底盘动作、关节状态、RGB 图像和深度图等字段。Dabai 相机的 RGB 与深度未做空间对齐，进行 RGB-D 融合或点云生成前需要预处理。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets sii-rhos-ai/ViFailback-Dataset](https://huggingface.co/datasets/sii-rhos-ai/ViFailback-Dataset)