# Show-Harness-Data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/showlab-show-harness-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

showlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/showlab/Show-Harness-Data"}] |
| `updated` | 2026-09-10 |
| `episodes` | 394 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["imagefolder"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | showlab/Show-Harness-Data |
| `hub_stats` | {"downloads": 5399, "likes": 5, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/showlab/Show-Harness-Data"] |

## 技术详解与生态说明

Show-Harness Data 是 Show-Harness VLMs 背后的演示数据，覆盖两个真实具身平台和两个仿真器：真实部分来自 7-DoF Franka 与 6-DoF AgileX，仿真部分来自 RoboLab 与 ManiSkill。所有子集采用统一的观测与动作单元，每个移动动作对应 2 cm 平移，便于不同来源混合而不重新缩放。

数据分为 real/ 与 sim/：real/ 包含 Franka 101 个、AgileX 63 个 episode，共 164 个 episode、17 个任务；sim/ 包含 RoboLab 130 个、ManiSkill 100 个 episode，共 230 个 episode。标注与索引包括 rollouts.json、episodes.jsonl 和 actions.jsonl；rollouts.json 使用 Alpaca 多模态格式，每个动作步一个样本，图像顺序为 agentview 后 wrist，动作单位包括六个 MV_* 方向、GRASP、RELEASE 和 DONE。

图像统一经过旋转/翻转、4:3 中心裁剪并 letterbox 到 256×256。训练应使用 rollouts.json，actions.jsonl 是逐 episode 的原始采集日志，可用于派生其他监督目标。AgileX 第一人称视角与统一方向约定存在前后轴镜像，部署到 AgileX 时需要交换 MV_FWD 与 MV_BACK；Franka 和仿真不需要转换。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets showlab/Show-Harness-Data](https://huggingface.co/datasets/showlab/Show-Harness-Data)