# piperx-general-pickup-clutter-preview

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/shiki42-piperx-general-pickup-clutter-preview
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Shiki42 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Shiki42/piperx-general-pickup-clutter-preview"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `hours` | 0.1 |
| `episodes` | 4 |
| `modalities` | ["图像", "表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Shiki42/piperx-general-pickup-clutter-preview |
| `hub_stats` | {"downloads": 702, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Shiki42/piperx-general-pickup-clutter-preview"] |
| `fps` | 25 |

## 技术详解与生态说明

Piper X General Pickup — Same-cluster preview 是一个桌面近邻杂物拾取预览数据集，包含 4 个成功 episode、694 帧、25 FPS，以及三路同步 640×480 RGB 相机。目标物和干扰物被放在同一簇内，至少三个刚体干扰物在物理稳定后与录制开始时都位于目标 XY 包围盒 6 cm 间距内；该距离是保守包围盒足迹代理，不代表精确表面距离或遮挡指标，且不包含有意堆叠。

采集中目标在实时网格中心附近被物理抓取，开指接近并下降，通过对齐检测后闭合手指；非活动臂保持 joint-zero Home。目标被抬升约 10 cm 并保持 1 秒，录制中没有 attachment 或 teleport。4 个成功布局来自一次需要 28 次尝试的首轮采集，并用最终 seed 重放，因此不是独立成功率估计，也不证明一般杂物鲁棒性。

数据格式为 LeRobot v3.0，相机字段包括 observation.images.top、left_wrist、right_wrist。observation.state 与 action 为被选中机械臂的 6 个关节位置/目标弧度值加夹爪打开比例，并提供 active_arm、environment_id 和 phase 标注。当前版本修正了此前因 DLSS history 每次采集清空导致的闪烁问题。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Shiki42/piperx-general-pickup-clutter-preview](https://huggingface.co/datasets/Shiki42/piperx-general-pickup-clutter-preview)