# SharpaDex-v1.0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/sharpa-robotics-sharpadex-v1-0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Sharpa-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0"}] |
| `updated` | 2026-10-27 |
| `hours` | 300.0 |
| `episodes` | 28993 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 121509, "likes": 55, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

SharpaDex v1.0 是面向双臂灵巧操作的真实世界遥操作多模态数据集，包含 59 个操作任务、28,993 段 demonstration episodes、32,396,172 帧，按 30 FPS 约 300.0 小时。数据由人类遥操作真实双臂机器人系统采集，系统包含两条 7-DoF 机械臂、两只 22-DoF 灵巧手、四个 RGB 相机和指尖触觉传感器。

每个 episode 提供同步的关节状态、关节力矩、工具中心点状态、观测与 commanded TCP 位姿、action、数值触觉、RGB 视频、触觉视频，以及时间对齐的语言标注。任务覆盖物体重排、关节物体交互、装配、工具使用、柔性物体操作、包装、清洁和长时序顺序操作，可用于模仿学习、视觉运动控制、视觉-语言-动作模型、视觉-触觉学习和分层策略学习。

数据以 LeRobot v3.0 和 v2.1 两种格式发布，二者是同一批 demonstrations 的导出；新项目建议从 lerobot_v3.0 开始，v2.1 用于兼容旧 LeRobot 布局。仓库按 task / season / format 组织，包含 meta、data 和 videos，机器人数据以 Apache Parquet 存储，视频为逐相机 MP4。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0](https://huggingface.co/datasets/Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0)