# robot-zoo

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/shareef14-robot-zoo
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

shareef14 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/shareef14/robot-zoo"}] |
| `updated` | 2026-04-27 |
| `robots` | ["franka-research-3", "hello-robot-stretch-robots"] |
| `episodes` | 13058 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["imagefolder"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | shareef14/robot-zoo |
| `hub_stats` | {"downloads": 850, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/shareef14/robot-zoo"] |

## 技术详解与生态说明

Robot Zoo 是一个开源多本体机器人数据集，面向跨本体机器人研究，基于 Isaac Lab 0.54.3 和 Isaac Sim 5.1.0 构建。数据覆盖 Franka Panda、Stretch 3、Fetch 三种机器人，其中 Franka Panda 为 7 自由度固定机械臂，Stretch 3 和 Fetch 为移动操作机器人。

数据集共 13,058 个 episode，包含 Pick Cube、Open Drawer、Reach、Place Cube、Push 五类任务；不同任务在不同机器人上的数量不同，例如 Open Drawer 仅提供 Franka 数据，Push 提供 Franka 与 Fetch 数据。每个 episode 保存为 .npz 文件，包含关节位置和速度、物体或目标三维位置、关节目标指令以及逐步 reward 信号。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets shareef14/robot-zoo](https://huggingface.co/datasets/shareef14/robot-zoo)