# 3d_optical_flow_droid

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/salesforce-3d-optical-flow-droid
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-02-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Salesforce 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Salesforce/3d_optical_flow_droid"}] |
| `updated` | 2026-02-06 |
| `hours` | 0.1 |
| `episodes` | 33108 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["webdataset"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Salesforce/3d_optical_flow_droid |
| `hub_stats` | {"downloads": 21996, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Salesforce/3d_optical_flow_droid"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集是 DROID 机器人数据集的处理版本，加入了 optical flow 和 scene flow 标注。数据按实验室组织，每条轨迹单独打包为 tar.gz 归档，整体包含约 33,108 条轨迹，压缩后约 26 TB，来自 15 个机器人实验室，每条轨迹约 600–700 帧。

每条轨迹包含 metadata.json、trajectory.h5，以及 camera_left 和 camera_right 两路相机数据。相机目录下提供 RGB 图像、深度图、带 mask 的 2D optical flow，以及 3D scene flow，适合需要同时使用视觉、深度、机器人状态与动作数据的机器人感知或运动相关研究。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Salesforce/3d_optical_flow_droid](https://huggingface.co/datasets/Salesforce/3d_optical_flow_droid)