# rbo_oxe_base_droid_lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/saaduddinm-rbo-oxe-base-droid-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-08-13 | 技术层级：L6

## 核心摘要

saaduddinM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 39530 条轨迹，时长 213.76 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/saaduddinM/rbo_oxe_base_droid_lerobot"}] |
| `updated` | 2025-08-13 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 213.76 |
| `episodes` | 39530 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | saaduddinM/rbo_oxe_base_droid_lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 3708, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/saaduddinM/rbo_oxe_base_droid_lerobot"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是 IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot 的裁剪版 one-camera 子集，继承 apache-2.0 许可，机器人为 Franka Emika Panda。数据移除了任务文本为空的 episode，并按任务字符串分组，每个唯一任务最多保留 4 个 episode。每个保留的 episode 只保留一个相机流，从 exterior_image_1_left、exterior_image_2_left 或 wrist_image_left 中随机选择，并统一为 observation.images.image。

本发布包含 39,530 个 episodes、11,543,142 帧、31,305 个唯一任务和 39,530 个视频。图像保持 15 FPS、180×320 RGB、AV1 编码；Parquet 文件严格保存数值和时间序列数据，像素数据存放在 MP4 中。数据还重新编号为 0 到 N-1，基于任务文本重建 task_index，并更新了 meta 下的 info、episodes、tasks 和 stats 文件。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets saaduddinM/rbo_oxe_base_droid_lerobot](https://huggingface.co/datasets/saaduddinM/rbo_oxe_base_droid_lerobot)