# UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/rubetekrobotics-ur10e-lineargripper-jig-simdist-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-13 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RubetekRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RubetekRobotics/UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-13 |
| `robots` | ["universal-robots-ur10e"] |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | RubetekRobotics/UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 1057, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RubetekRobotics/UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集当前状态为 placeholder，生成尚未运行，卡片描述的是将落地的数据内容。它面向 UR10e 搭配自定义线性双指夹爪，在 IsaacLab 中执行 JigV2 插入 BottomEnclosure 的任务，用于以 SimDist stage-2 程序生成 action-conditioned simulation rollouts，供 latent world model 预训练。控制频率为 10 Hz，每个 episode 为 16 秒、160 步，动作包含 6-D 相对末端位姿和二值夹爪命令。

生成方式采用 SimDist Algorithm 2：每个环境采样对角动作噪声协方差，重置时以 0.5 概率分配给专家策略，否则分配给随机抽取的次优 checkpoint，并以连续 burst 注入高斯动作扰动；二值夹爪维度通过翻转开闭命令扰动。数据计划按 shard 存为 HDF5，包含 proprio、三路 JPEG RGB、actions、rewards、values、expert_flags、env_ids 与 episode_ids。观测刻意不含特权物体真值位姿，特权仿真状态只用于 reward 和 critic。许可为 MIT；已知局限包括实际规模需生成完成后记录，以及专家训练所用 reset mixture 中存在已修复但无法回溯的 recorder bug。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RubetekRobotics/UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset](https://huggingface.co/datasets/RubetekRobotics/UR10e-LinearGripper-Jig-SimDist-Dataset)