# roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/rocochallenge2025-roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

rocochallenge2025 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro"}] |
| `updated` | 2026-09-25 |
| `robots` | ["galaxea-r1-lite"] |
| `episodes` | 213 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro |
| `hub_stats` | {"downloads": 1233, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集包含 213 段模拟的变速箱装配完成示范，其中 R1 Lite 110 段、R1Pro 103 段。每个 episode 的最终装配得分均为 5/5，并在机器人释放组件并停放后经过验证；文件总量约 795 GiB。

记录以 0.05 秒控制间隔（20 Hz）保存，内容包括 actions、observations、score trace 和 current_time。观测包含头部、左手、右手相机的 RGB 与深度图像，以及手臂、夹爪和躯干关节状态；R1 Lite 与 R1Pro 的手臂和躯干动作维度不同。

数据以原始 HDF5 文件提供，分为 lite/ 与 pro/，可用 h5py 等 HDF5 读取器访问，并提供 SHA256 校验文件。样本来自成功模拟运行，不包含失败或部分尝试，因此不能用于估计策略总体成功率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro](https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro)