# r1pro-gearbox-r1lite-taskboard

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/rocochallenge2025-r1pro-gearbox-r1lite-taskboard
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

rocochallenge2025 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/r1pro-gearbox-r1lite-taskboard"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 2.68 |
| `episodes` | 120 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | rocochallenge2025/r1pro-gearbox-r1lite-taskboard |
| `hub_stats` | {"downloads": 763, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/r1pro-gearbox-r1lite-taskboard"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

该仓库发布 R1 Pro gearbox Task1/Task3 与 R1 Lite Taskboard assembly 的录制示教数据，并同时包含对应训练策略检查点。示教数据按任务分为 R1 Pro gearbox Task1、Task3，各 120 个 episode；R1 Lite 历史导出为 230 个 episode，但其中旧 episode 0–178 为 beverage pick-and-place 场景，179–229 为 Taskboard 场景。新 scene-selected 子集仅包含后者 51 个 episode、144,570 帧。所有示教数据 FPS 为 15。

数据格式包括原始 topic-based H5、LeRobot v3、LeRobot v3 AV1 与 H.264；Taskboard 的 AV1 和 H.264 是同一批示教的不同编码，不应作为独立 episode 计数。R1 Pro LeRobot 数组包含 23 个 state 通道和 26 个 action 通道；Taskboard 有 14 个物理 state/action 通道，包括 12 个 arm joints 和两个 grippers，并记录三个 RGB 视角。

仓库还列出 ACT、Diffusion Policy、FastWAM、Pi0.5 检查点。使用时需下载目标子目录并让匹配 reader 指向本地根目录，同时保留对应 normalization assets、preprocessors、model configuration 与 OCDBT parameter tree。原始 Taskboard MCAP/depth、真实机器人成功率认证不在当前范围内；新发布 artifacts 的许可尚未由所有者指定。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets rocochallenge2025/r1pro-gearbox-r1lite-taskboard](https://huggingface.co/datasets/rocochallenge2025/r1pro-gearbox-r1lite-taskboard)