# rdt-ft-data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robotics-diffusion-transformer-rdt-ft-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2024-10-13 | 技术层级：L6

## 核心摘要

robotics-diffusion-transformer 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/robotics-diffusion-transformer/rdt-ft-data"}] |
| `updated` | 2024-10-13 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | robotics-diffusion-transformer/rdt-ft-data |
| `hub_stats` | {"downloads": 19636, "likes": 25, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/robotics-diffusion-transformer/rdt-ft-data"] |

## 技术详解与生态说明

这是论文《RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation》中使用的微调数据集，面向双臂操作任务。数据下载并解压后形成 `rdt_data` 目录，每个子目录对应一个任务，任务目录内包含 HDF5 轨迹文件和语言指令 JSON 文件。

每个 HDF5 文件对应该任务的一条 trajectory/episode，包含双臂关节位置 `qpos`、三路 RGB 图像观测（外部相机、左腕相机、右腕相机）以及下一时刻期望关节位置 `action`；关节维度为 14，其中第 7 和第 14 个关节为夹爪角度。指令 JSON 包含人工标注指令，以及由 GPT-4-Turbo 扩展和简化生成的指令列表。episode 文件编号不一定连续，`TRAJ_LEN` 可随 episode 变化。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets robotics-diffusion-transformer/rdt-ft-data](https://huggingface.co/datasets/robotics-diffusion-transformer/rdt-ft-data)