# robodyna-benchmark-v2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robodyna-robodyna-benchmark-v2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboDyna 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboDyna/robodyna-benchmark-v2"}] |
| `updated` | 2026-08-25 |
| `hours` | 22.9 |
| `episodes` | 4050 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboDyna/robodyna-benchmark-v2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 8248, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboDyna/robodyna-benchmark-v2"] |

## 技术详解与生态说明

RoboDyna Benchmark 是面向双臂动态操作的专家示范数据集，场景包含移动目标、滚动和下落物体、关闭时间窗、传送带和干扰物，而不是静态抓取放置。数据基于 RoboTwin 2.0 / DOMINO、SAPIEN 3.0.3 和 `ur5-wsg` 双 UR5 加 WSG 夹爪构建，所有 episode 都是脚本专家策略成功完成的 rollout，不包含失败数据。

数据覆盖 81 个任务-条件组合，共 4,050 个 episode、约 22.9 小时。每帧包含 3 路 320×240 RGB 相机、关节与夹爪状态、末端位姿、任务动态状态和动作；动态任务提供 base/opt1/opt2 条件，另有 12 个 household 任务仅提供 base。格式同时提供原始 HDF5 和 LeRobot v2.1；HDF5 中 RGB 为编码图像字节，LeRobot 图像存为每相机每 episode 的 MP4。限制包括仅成功轨迹、无 depth/point cloud/segmentation、无公开 seed，且示范为脚本而非遥操作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboDyna/robodyna-benchmark-v2](https://huggingface.co/datasets/RoboDyna/robodyna-benchmark-v2)