# Unitree_G1edu_u3_pour_drink

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-unitree-g1edu-u3-pour-drink
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 8.96 |
| `episodes` | 1298 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink |
| `hub_stats` | {"downloads": 1069, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Unitree_G1edu-u3_pour_drink 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Unitree_G1edu-u3 机器人采集，末端执行器为 five_finger_end_effector，遥操作方式为 human_motion_capture，场景为 Catering->Milk Tea Shop。

数据集包含 1298 个 episode、967967 帧，帧率 30 FPS，大小 5.20 GB。观测包含单路 RGB 相机 cam_high_rgb，视频分辨率 640x480、h264 编码；状态维度和动作维度均为 26。任务是抓取水龙头下的杯子接饮料，然后移走杯子，操作类型为 fixed_dual_arm，并标注了 grasp、place、press、move 等原子动作。

数据按 LeRobot 结构组织，训练划分覆盖 Episodes 0:1297，数据文件为 parquet，视频按 chunk 存放，并提供若干末端速度、方向、夹爪活动和模式相关的 jsonl 标注。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink)