# Unitree_G1edu_u3_place_bread

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-unitree-g1edu-u3-place-bread
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_bread"}] |
| `updated` | 2026-07-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 4.64 |
| `episodes` | 1464 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_bread |
| `hub_stats` | {"downloads": 2582, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_bread"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集面向 Unitree_G1edu-u3 机器人在家庭厨房场景中的单臂操作，任务是从桌面抓取面包并放入盘子。数据采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容，遥操作方式为 data_glove，末端执行器为 three_finger_end_effector。

数据包含 1464 个 episodes、500679 帧，采样 FPS 为 30，规模为 6.51 GB。观测来自 3 个 RGB 相机视角：cam_high_rgb、cam_left_wrist_rgb 和 cam_right_wrist_rgb；状态与动作维度均为 28，并包含关节、末端位姿等状态信息和动作轨迹。

文件按 chunk 组织，数据路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频为压缩 RGB 视频；训练划分覆盖 Episodes 0:1463。数据还提供末端速度、方向、加速度模长、夹爪活动与模式等 annotation jsonl 文件，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_bread](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_bread)