# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-4
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 3.95 |
| `episodes` | 608 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4 |
| `hub_stats` | {"downloads": 914, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，使用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Service->Service Hall，涉及 table、card 和 sensor。任务是将卡片递给传感器进行识别，然后传输。

数据集包含 608 个 episodes、426424 帧，帧率 30 FPS，大小 12.55 GB。观测包含 3 路 RGB 视频：cam_front_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，均为 848x480 分辨率、h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。状态维度为 52，动作维度为 40，操作类型为 fixed_dual_arm。

数据按 1 个 chunk 组织，训练划分为 Episodes 0:607，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角分目录存放。数据还提供末端加速度、方向、速度、夹爪活动和夹爪模式等 annotation jsonl 文件，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4)