# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2"}] |
| `updated` | 2026-06-26 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 4.07 |
| `episodes` | 595 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 696, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2 是一个面向刷卡识别与传递任务的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm，场景为 Service->Service Hall，涉及 table、card 和 sensor。 

数据集包含 595 个 episode、439233 帧、1785 个视频，FPS 为 30，大小为 12.89 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视相机、左腕相机和右腕相机，视频分辨率为 848x480，编码为 h264；同时包含机器人关节位置、速度等状态信息、动作命令和轨迹、时间戳与 episode 元数据。状态维度为 52，动作维度为 40，并提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation 文件。

任务指令为“pass the card to the sensor for recognition and then transmit it.”，子任务数量为 1，原子动作包括 grasp、pick、place。数据划分中训练集为 Episodes 0:594，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角组织在 videos/chunk-{id}/... 下；许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_2)