# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-19
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19"}] |
| `updated` | 2026-07-03 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 1.35 |
| `episodes` | 207 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19 |
| `hub_stats` | {"downloads": 557, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 扩展的格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Service Hall。

数据集包含 207 个 episode、145917 帧，帧率 30 FPS，规模 4.30 GB。观测包括头部前视 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机三路视频，分辨率为 848x480，视频编码为 h264；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。任务是将卡片递到传感器处识别并传输，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据按 LeRobot 结构组织，parquet 数据路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频位于 videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id} 等路径；训练划分为 Episodes 0:206。数据集提供若干末端执行器、夹爪相关 annotation jsonl 文件，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_19)