# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-16
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 4.1 |
| `episodes` | 623 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16 |
| `hub_stats` | {"downloads": 898, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16 是一个面向刷卡识别与传输任务的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Service->Service Hall，涉及 table、card 和 sensor。

数据集包含 623 个 episode、442774 帧，帧率为 30 FPS，大小为 13.09 GB。观测包含 3 路 RGB 视频：cam_front_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，分辨率为 848x480，视频编码为 h264；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。任务描述为将卡片递到传感器进行识别并传输，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据按 LeRobot 格式组织，parquet 数据路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角存放在 videos/chunk-{id}/... 下；训练划分覆盖 Episodes 0:622。数据还提供末端加速度、方向、速度、夹爪活动和夹爪模式等 jsonl 标注，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_16)