# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-15
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-29 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15"}] |
| `updated` | 2026-06-29 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 4.04 |
| `episodes` | 605 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15 |
| `hub_stats` | {"downloads": 659, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端为 two_finger_end_effector，通过 vr_controller 遥操作，在 Service Hall 场景中围绕桌子、卡片和传感器执行任务。

数据集包含 605 个 episode、436674 帧，FPS 为 30，规模 12.86 GB；观测来自头部前视 RGB、左腕 RGB、右腕 RGB 三个相机视角。任务是将卡片递到传感器处进行识别并传输，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据按 LeRobot 结构组织，包含压缩 RGB 视频、机器人关节位置与速度等状态数据、动作命令和轨迹、时间戳与标注元数据，并提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation 文件。训练划分为 episodes 0:604，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15)