# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1"}] |
| `updated` | 2026-07-02 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 3.93 |
| `episodes` | 595 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 672, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Leju_Kuavo_4 机器人的真实世界操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 完全兼容。数据由 VR controller 遥操作采集，机器人配置为 two_finger_end_effector，操作类型为 fixed_dual_arm，场景为 Service Hall。任务是将卡片递到传感器处进行识别并传输，涉及 table、card、sensor 等物体，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据集包含 595 个 episode、423981 帧，帧率 30 FPS，大小 12.52 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视相机、左腕相机和右腕相机，均为 848x480、h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。数据按 1 个 chunk 组织，训练划分为 episodes 0:594，并提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation 文件。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_1)