# Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping"}] |
| `updated` | 2026-07-03 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 3.93 |
| `episodes` | 598 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping |
| `hub_stats` | {"downloads": 661, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping 是一个面向刷卡/感应识别操作的数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据来自真实世界的 Service Hall 场景，机器人为 Leju_Kuavo_4，末端为 two_finger_end_effector，通过 vr_controller 遥操作，任务是将卡片递到传感器处识别并完成传递。

数据集包含 598 个 episode、424613 帧、30 FPS，大小 12.49 GB；包含头部前视、左腕、右腕 3 路 RGB 视频，相机分辨率为 848x480，视频编码为 h264。数据还包含机器人关节位置、速度等状态信息、动作命令与轨迹、时间戳和标注，状态维度为 52，动作维度为 40。

文件按 LeRobot 结构组织，数据路径形如 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角分目录存放；训练划分覆盖 Episodes 0:597。数据集提供 eef 速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 jsonl 标注，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping)