# Leju_Kuavo_4_moving_parts_3

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts-3
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3"}] |
| `updated` | 2026-07-03 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 6.57 |
| `episodes` | 459 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3 |
| `hub_stats` | {"downloads": 713, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_moving_parts_3 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并标注为完全兼容 LeRobot。数据来自真实世界的 Industry->Assembly Workshop 场景，机器人为 Leju_Kuavo_4，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm。

数据集包含 459 个 episodes、709461 帧，采样 FPS 为 30，大小为 21.12 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视相机、左腕相机和右腕相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。任务是从柜子中取出零件并放到桌上，涉及 grasp、pick、place 等原子动作。

数据按 LeRobot 格式组织，训练划分为 Episodes 0:458，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频文件按相机视角存放。数据集还提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation jsonl 文件，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3)