# Leju_Kuavo_4_moving_parts_2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts-2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_2"}] |
| `updated` | 2026-07-02 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 6.6 |
| `episodes` | 457 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 895, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_2"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_moving_parts_2 是 RoboCOIN 发布的真实世界双臂操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并标明可与 LeRobot 完全兼容。数据来自 Leju_Kuavo_4 机器人，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Industry->Assembly Workshop。

数据集包含 457 个 episode、713194 帧、30 FPS，RGB 观测来自头部前视相机和左右腕部相机三路视角，视频编码为 h264。任务是从柜子中取出零件并放到桌面上，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、place、pick。

数据按 LeRobot 结构组织，包含压缩视频、机器人关节位置和速度等状态数据、动作命令与轨迹、episode 元数据、时间戳和标注；训练划分为 Episodes 0:456。仓库还提供多种末端执行器运动和夹爪相关 annotation jsonl，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_2](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_2)