# Leju_Kuavo_4_moving_parts_1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts-1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 6.42 |
| `episodes` | 459 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 961, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_moving_parts_1 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并保持与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人在真实世界的工业装配车间场景中采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm。

数据集包含 459 个 episodes、693195 帧、30 FPS，规模为 19.17 GB。观测包括头部前视 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机三路视频，均为 848x480 分辨率、h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和 episode 元数据。

任务是从柜子中取出零件并放到桌子上，涉及 grasp、pick、place 等原子动作。数据按 1 个 chunk 组织，训练划分为 Episodes 0:458，提供若干末端执行器速度、方向、夹爪活动与模式相关标注；许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1)