# Leju_Kuavo_4_moving_parts

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts"}] |
| `updated` | 2026-07-02 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 6.27 |
| `episodes` | 451 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts |
| `hub_stats` | {"downloads": 755, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Leju_Kuavo_4_moving_parts 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据来自真实世界的 Industry->Assembly Workshop 场景，机器人为 `Leju_Kuavo_4`，末端执行器为 `two_finger_end_effector`，通过 `vr_controller` 遥操作，任务是从柜子中取出零件并放到桌子上。

数据集包含 451 个 episode、677020 帧，采样为 30 FPS，总大小 18.67 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视、左腕部和右腕部相机，分辨率为 848x480，视频编码为 h264；同时包含机器人关节位置、速度等状态信息，以及动作命令和轨迹。任务类型标注为 `fixed_dual_arm`，原子动作包括 `grasp`、`place`、`pick`。

数据按 LeRobot 结构组织，数据文件路径模式为 `data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet`，视频按相机视角存放在 `videos/chunk-{id}/...` 下，并提供时间戳、episode 元数据和多类末端执行器、夹爪相关 annotation。数据集训练划分为 episodes 0:450，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts)